Помогите с задним мостом

Все начилось с небольших ударов при переключении передач. Подозрения сразу же пали на крестовины- были диагностированы люфтов нет, затем "грамотные люди с сервиса сказали что: "Это нормально, не парься". Поменял манеру езды на более спокойную в принципе помогло и о проблеме было забыто на некоторое время. Недавно было свободное время и решил посмотреть колодки ручника и что я обнаружил. При вывешивании колеса и включеной передачи одно колесо почти не имеет свободного хода до движения кардана т.е. люфт минимален, а второе аж 25-30 градусов по оси вращения и только потом начинает дергаться кардан. Подскажите что это, к чему готовиться и как срочно. Мост не поет вообще. Вибраций нет. Полуоси в подшипниках стоят жестко. Как я предполагаю - сателиты или ось сателитов со шпонками. Каково ваше резюме???